Desa Makamhaji diperkirakan mulai berdiri pada abad ke-VII, dan telah ada sejak era kerajaan Pajang berdiri, dan sampai saat ini memiliki petilasan yang berlokasi di selatan Desa Makamhaji. Kerajaan Pajang adalah satu kerajaan yang berpusat di Jawa Tengah sebagai kelanjutan Kerajaan Demak.
Desa Makamhaji mulai masuk dalam wilayah Kecamatan Kartasura bersamaan dengan berdirinya Kabupaten Sukoharjo pada tahun 1946. Nama Desa Makamhaji berasal dari nama makam dan haji. Awalnya Maqom (bahasa arab) artinya domisili / tempat tinggal untuk memudahkan pengucapkan, masyarakat menyebutkan “Makam dari Haji”.
- Dalam perjalanan waktu, pada era penjajahan Belanda bekas wilayah dari Kerajaan Pajang ini terjadi pembagaian wilayah tingkat II yang kemudian pecah menjadi dua, yaitu wilayah timur menjadi Kelurahan Pajang (ikut wilayah Kotamadya Surakarta) dan wilayah bagian barat menjadi Makamhaji (ikut wilayah Kabupaten Sukoharjo).
Desa Makamhaji yang sudah dipecah ini akhirnya untuk pertama kali dipimpin oleh seorang Demang yang masih berkerabat dengan Keraton Kasunanan Surakarta yang bernama Raden Demang Tjokrohardjono (1924-1939)
